Ma petite entreprise TP- mini engins TP

Six pattes

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Six pattes

Message par Bartste le Ven 31 Juil - 9:48

Vous qui aimez les truc bizarre, voila une machine hors du commun Twisted Evil

http://www.cocatrez.net/Earth/AutonomousWalkingRobots/SixhoeProject/SixhoePatApp.html







Perso j'y mettrais directement les 6 godets et elle marche sur les godets Very Happy
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Ven 31 Juil - 10:10

C'est pas une source de Menzi ça ? J'avais déjà vu un modelé rel à 6 pattes la vraie pelle araignée.

Nombre de vérins par patte : godet, balancier flèche, plus rotation droite gauche soit 4 multipliés par 6 = 24 vérins, donc 24 voies, plus la pompe 25 voies au minimum, soit la taranis à 16 voies, plus une radio 8 voies ou deux commutation CTI 2 fois 4 voies.

Je pencherais plus pour la deuxième radio.

Merci pour ces schémas , c'est sympas d'avoir pensé au gars compliqué lol.

Pour cet engin, du point de vue marches avant ou arrière, je verrais bien deux bras contro latéral fonctionner de paire :

Par un judicieux couplage ou mixage sur l'action d'un manche :l'action est de relever les bras avec les vérins de flèche, puis de les avancer avec les vérins d'avance, les balanciers ne bougent pas.

On fait ça pour les trois paires de bras.

Puis on couple les 6 bras que l'on fait reculer, ce qui avance la cellule.

Pareils pour la marche arrière, c'est valable sur sols plans, mais dès les déflexions du sol ça devient problématique.

Comme tu dit Steve, action sur les godets, ça implique de pouvoir se servir des 3 fonctions de bras.

En faits il faut dissocier les fonctions de marche et les fonctions de pelles.

En faits pour la rotation des bras, non par vérins mais par actuateurs rotatifs.
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Re: Six pattes

Message par ara39 le Sam 1 Aoû - 11:42

c'est pas le type de pelle utilisé pour les cimetière?
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Sam 1 Aoû - 11:47

Tout à faits Ara 39, j'en ai vue une dans l'Isère à 3 ou 4 pattes, plus le bras de tranchées, le carrier la transportait sur une remorque, ou elle montait et descendait.
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Re: Six pattes

Message par ara39 le Sam 1 Aoû - 11:51

il me semble en avoir vu une dans le 70 (monteé sur tire pal)
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Sam 1 Aoû - 12:12

En faits, dans la version 6 bras, l'engin ne se déplace pas , ou que des distances très courtes, sa vraie fonction, c'est de pouvoir travailler sur tous terrains, Peut etre plus pentus que Menzi ?
 Menzi Muck en a fait autant avec ses engins, mais en plus , automoteurs.

En faits ce qu'il faudrait savoir, c'est depuis quand dattent ces pelles araignées par rapport à Menzi ?, parce que s'il sont antérieurs, c'est normal qu'ils ne possèdent pas de roues, et puis savoir quels sont les divers constructeurs avant Menzi ?

A rétro Machines à Cordelles, il y a de tout bien sur, même des engins qu'on pourrait se demander si ce ne sont pas des bricolages ?

Rien que dans la catégorie scraper, ils ont des scraper tirés par des chevaux, c'est dire que des engins TP il y en a eu de tous poils, des machins trucs de construction pro comme des constructions d'amateurs, des machinstrucs construits pour un usage bien précis.

Il n'y a donc pas forcément que des engins modernes sortant des grands ateliers de construction modernes.

Rien que chez john Deere, un précurseur en matière d'hydraulique, et que dire de Poclain , Richier et j'en passe et des meilleures.

En TP chantier faut voir ce que les ricains sortaient avant 39/45, des trucs innommables.

A cordelles un élévateur vertical à godets pour hisser le raisin dans des cuves placées plus haut, un truc unique construit pour un distillateur.

Et le tracteur à marais, ses roues arrières sont à 6 palettes à larges portants, ça parait rouler carré, et en faits c'est purement mécanique, en dans la fange ça ne s'enfonce que de 5 cm.

Mon principe , c'est de ne pas faire Maquette, car un engin TP est un tas de ferrailles conçu pour un travail donné.

Les principes, et Bartste l'a bien compris : se rapprocher le plus possible du modèle de base, en utilisant nos techniques modèles réduits.

Et il a bien réagit dans la semaine, quand à montrer nos modèles aux grands constructeurs ? Ils n'en ont rien à péter, ça les fait sourire rien de plus, car ils ont leurs propres maquettistes d'usine.

En faits nous les modélistes éxellons le plus dans les diverses expositions, ça contente tout le monde, petits et grands, conducteurs d'engins ou non, comme à Cordelles ou on nous permet de conduire des pelles et ou les conducteurs d'engins apprennent à conduire les nôtres.
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Dim 2 Aoû - 12:28

Je reviens sur cet engin, en faits pour ses commandes essentielles, 4 voies Hydro par jambe, donc 24 voies, plus la 25 em qui est la pompe.

1 voies de rotation de bras, 1 voies de flèche, 1 voie de balancier, 1 voies de godet.

Car je suppose que tous les bras sont en faits des bras de tranchées.

On peut aussi supposer que seuls les deux bras d'avant peuvent creuser, ce qui réduit le nombre de voies hydro ?

Dans ce cas, 4 voies de bras d'avant =8 voies, plus 3 voies par bras d'arrière=12 voies hydro, au total 21 voies hydrauliques.

Je part du principe que l'engin se déplace seul que sur quelques dizaine de centimètres. Donc pas de complexité quand à sa marche avant ou arrière.

Ses bras arrière ne sont la que pour sa stabilisation sur terrains très pentus.

Je part sur une radio Taranis à 16 voies, lol, la mienne avec ses joysticks à 8 voies, et de la deuxième version simplifiée.

Je part du principe des commutateurs CTI.

Je dispose de 16 voies, moins une pour le commutateur de servos, soit 15 plus 4 = 19, m'en manque deux ?

Mais je dispose aussi de 14 voies 2 voies étant réservées à deux commutateurs CTI, ce qui me donne : 14 +4+4=22 voies, ou fonctions.

Je part du principe qu'une fois mon engin stabilisé sur son terrain pentu, il n'a plus l'usage des ses bras porteurs ? Qui restent en positions fixes, ce qui donne 12 voies inactives. Mais je dispose de 8 voies commutées.

Mais je doit pouvoir disposer sur mon terrain pentu, le moyens de me déplacer quelque peu ? Je dispose ainsi des vérins de rotation de flèche, donc 4 vérins libres.

Mes commutations, n'affectant que les voies de flèches et de balanciers.

Je dispose donc de 4 voies commutées et inertes au profit de 4 voies vives, pour un  commutateur, et pour l'autre d'une voie vive, sachant qu'il me reste 3 autres voies commutées pour des fonctions autres au choix, Hydro ou électro.

Je part donc de ma Taranis à 16 voies à Joysticks, je conserve deux voies sur inter pour mes commutations.

Il n'est ni prouvé ni infirmé qu'une seule voies sur inter du type inverseur, ne puisse pas commuter deux CTI ?

Bref il me faut 14 voies vives sur la radio, à utiliser simultanément, et  dans l'absolu sur deux CTI 8 voies commutées, ou dans la simplification, 1 CTI, ce qui me laisse une voie de plus libre pour une fonction vive.

Mort de rire, vous me suivez ????????????? Entre nous, je finis moi même par m'y perdre lol et mdr. 

En faits en position travail, j'ai besoin de : 6 voies vérins de déplacements horizontaux, 6 vérins de bras, une action de pompe. donc 13 voies.

Je puis donc terrasser sur deux bras, je puis mitiger mes actions, un joystick par bras : au manche relevage de flèche et rotation, et sur inters joys balancier et godet ?

Mes déplacements limités : j'agis alors sur les inters laissés libres, en faits je fais comme je peut, soit en profitant de la gravité, soit en remontant au treuil au câble duquel je suis accroché, d'ou l’intérêt des commutateurs CTI.

OK, OK, OK, je laisse tomber mes cahier des charges et je part à l'aveuglette, je construit d’abord le truc, je réfléchis après comment le commander ?

On peut dire de suite que SE et SG sont mes commutateurs, mais si ça se trouve seul SG peut faire la double commutation.

La ? Faut bien réfléchir : La commutation CTI n'agis que sur une impulsion, une autre pour annuler si on utilise un PS4.

Si on utilise un servo switch, une demi action de SG commute, son retour au neutre annule la commutation, le servo switch étant un interrupteur.

En faits en matière de commutation il faut pouvoir commuter soit 4 servos au profit de 4 autres, et il faut une commande entièrement libre sans entraves d'aucune sortes.

Mème un servo switch monté en double ne peut convenir, d'un coté il commute, de l'autre il dé commute.

On utilisait les switchs avant montés en parallèles en guise d'inverseurs de sens de marche.

Ce qui veut dire qu'il faut bien deux voies si l'on veut commuter deux CTI.



Admettons que je veuilles remonter mon engin ? Je dispose du treuil, mais il me faut annuler mes CTI, parce qu'il me faut mes commandes de bras ?

Soit 19 fonctions, 1 voie le treuil et 18 fonctions de bras, mort de rire et sur la radio je ne dispose que de 14 voies ??????

Cherchez l'erreur ??????????????????

En faits on a beau chercher, la taranis ne dispose que de 16 voies, MAIS si on monte une radio King en parallèle on dispose alors de 20 voies, mais on peut aussi utiliser toute autre radio à 8 voies donc 22 voies et une simultanéité de toutes les fonctions.

Pour résumer, deux radios cote à cote simplifient de beaucoup nos problèmes de voies disponibles.

Et pourquoi pas deux Taranis à 16 voies ? 32 fonctions simultanées, il y  en a des vérins alors à commander ?

Je ne connait pas toutes les arcanes des Taranis aux doubles fonctions, aux doubles récepteurs, au Servos en S-BUS, et encore moins aux programmations et aux mixages, ce que je sais , c'est qu'avec elles on ne pourras pas faire n'importe quoi, et les adapter à notre sauce. Il manqueras toujours des manches de commandes, non mais vous imaginez ? 32 voies commandées ??????????????????????????

Mort de rire, qui veut se pencher sur le problème de cette pelle à six bras ??????????????????
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Re: Six pattes

Message par Bartste le Dim 2 Aoû - 20:18

Il faut prendre le problème dans l'autre sens a mon avis... Vouloir commander chaque fonction de chaque bras est chose impossible, tant au niveau des commandes que des doigts et du cerveau... Ca demande des semaines d’entraînements pour séquencer une marche en en avant...

Pour faire avancer un 6 pattes facile : 

En démarre avec 6 pattes en position milieu, machine levée...

la 1 gauche, la 3 gauche et le 2 droite se lève, partent en avant et la 1 droite, 3 droite et 2 gauche partent en arrière, on repose. Puis on croise, 2 d'un coté, 1 de l'autre et on avance..

On a toujours un appuis sur minimum 3 pattes, pour tourner, on part en arrière au lieu d'aller en avant avec le coté qu'on veut faire pivoter...

L'engin se commande comme un tracks avec un v-tail.
La séquence d'avance des pattes est a faire par mini automate programmable dans la machine, la télécommande donne juste le sens de marche et la direction... Donc que 2 voies et facile a commander...

Au niveau pelles, je me limiterai au 2 bras avant muni de godets et pas les autres... les autre bras serait muni de pattes flottante...
En mode pelle, on peu commander chaque bras via une commutation du la télécommande.

Radio : 2 voies pour les déplacements, 8 voies pour les 2 bras avant, 1 pour la pompe...

Machine : 12 voies pour les 4 bras arrières, 8 voies pour les bras avant, 1 pour la pompe.
Avec des capteurs position sur chaque articulation pour la séquence de marche... (potentiomètre.)
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Dim 2 Aoû - 21:45

Oui d'accord, mais comment tu fait avec 16 voies et 16 commandes mécaniques ? et tu à besoin de 21 voies ?

Tes idées sont bonnes, mais il faut les développer comme je l'ai fait ?

Ce n'est qu'en développant ses idées qu'on arrives à quelque choses, en concordance avec nos radios et notre modèle.

Sans vouloir te vexer tu fait du y à qu'à faut qu'on ?

Mort de rire, tu va vite t’apercevoir dans tes développés que tu va vite t'y perdre.

Regarde ta Menzi, telle que tu l'a prévue au départ, elle reste simple et compréhensible par tous, mais voila, tu veux, après coup rajouter des fonctions, et la ça devient problématique.

Ma pelle job, telle que je l'aie conçue et construite, avec mes développés sur ma Taranis, est complète, inutile d'en rajouter je n'y arriverais pas.

4 voies en châssis roulant indépendant, 7 voies en châssis chargeur, 8 voie en pelle, tout changement d'idée équivaut à des transformations structurelles et électroniques.

Ce qu'il faut se dire alors ? J'ai mal conçu mon modèle dès le départ, parce que je n'aie pas développé mon sujet ? C'est ce que j'appelle un cahier des charges.

Je veux un engin plus compliqué avec plus de fonctions , J'étudie et je développe mon sujet dans mon cahier des charges et je m'y tient jusqu'au bout sans rien modifier.

Ainsi ma pelle Job pourrait avoir des fonctions supplémentaires en pelle, ma seule possibilité une autre radio annexe du nombre de voies et commandes. Mais trois radios , j'ai déjà essayé pour ma liebherr double boom.

Seule solution valable de nos jours : deux Taranis joystikées.

Je développe l'idée : récepteur 4 voies en châssis roulant, récepteur 8 voies en châssis chargeur, soit 12 voies.

Deuxième radio 8 voies en tourelle plus un récepteur pour le nombre de voies voulue tant Hydro qu'électro, par exemple un 4 ou 6 voies, ayant de la place pour loger des blocs de distributeurs hydrauliques supplémentaires.

Ce qui me laisse le choix en tourelle de rajouter des fonctions radio comme les feux de travail ou les feux de route, un avertisseur, des clignotants etc....
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Re: Six pattes

Message par Bartste le Dim 2 Aoû - 22:17

En faite vous ne lisez pas lol ?

J'ai dit 13 voies pas 21...

C'est pas le genre de machine qui m'intéresse, je ne vais pas partir la dedant...
Vouloir commander chaque vérin avec un manche et espérer faire avancer un 6 pattes comme ca, c'est du délire mdr.
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Lun 3 Aoû - 5:23

Machine : 12 voies pour les 4 bras arrières, 8 voies pour les bras avant, 1 pour la pompe.
Avec des capteurs position sur chaque articulation pour la séquence de marche... (potentiomètre.)


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Et ça ? C'est pas 21 voies lol ? Comment peut tu dissocier la radio de l'engin ?
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Re: Six pattes

Message par Bartste le Lun 3 Aoû - 6:48

Bartste a écrit:La séquence d'avance des pattes est a faire par mini automate programmable dans la machine, la télécommande donne juste le sens de marche et la direction... Donc que 2 voies et facile a commander...

Radio : 2 voies pour les déplacements, 8 voies pour les 2 bras avant, 1 pour la pompe...

Voila les 13 voies de la radio, les 21 voies de la machine sortent de l'automate qui est dans la machine.

Pour l'automate :
https://www.arduino.cc/
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Lun 3 Aoû - 7:03

Mort de rire , houla houla, comment monte tu et branches tu tout ça ? Développe le sujet si ça ne t'ennuie pas, car la, je suis zéro.

En faits Steve, tu a aiguisée ma curiosité avec ton engin, sans m'en donner les solutions ?

Il faut donc que tu en développe toutes les arcanes.

Construire un tel modèle n'est pas un problème mécaniquo/ hydraulique pour moi, c'est plutôt comment le faire fonctionner ? 

J'avais bien précisé dans ma dissertation que l'engin ne se déplaçait que sur quelques centimètres.
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Re: Six pattes

Message par Bartste le Lun 3 Aoû - 11:08

Qui a dit que ca serait facile ?! mdr

Je ne puis donner de solution clé en main, pour ca je dois le faire moi-même, je peu donner des idées et des directions à prendre pour un tel ou tel projet...
Donner la solution toute faite et celui qui la réalise ne comprends pas ce qu'il fait n'est pas le but... Il faut comprendre par sois-même avec un peu d'aide au besoin pour aiguiller...

Développer ca ? Oula.... des heures, des semaines de travail, de tests et de rédaction... Pas le temps pour ca malheureusement...

Faire des montages mécaniques c'est bien, voila votre prochaine étape...

Je vais peut-être prochainement approcher le problème et faire une version simplifié avec micro automate pour un programme de séquençage sur une abatteuse-groupeuse.


J'ai retrouvé les plans de la 522B dont sa tête abattage qui ferais merveille sur ma menzi, mais c'est pas pour tout de suite...
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Re: Six pattes

Message par admin-jpg le Lun 3 Aoû - 11:48

Je pense que sa construction, va en intéresser plus d'un ? On te suivra avec grands intérêts .

C'est sur que de projeter un model, ce sont des pages et des pages d'un cahier des charges, c'est d'ailleurs pour cela, que sur les forums, je n'aie pas été compris.

Toi tu a simplifié: Photos et légende des photos, point barre.

En faits les gars veulent savoir comment faire, mais ne se donnent pas les moyens mécaniques de le faire.

Souvent on me réclame des plans de construction ?

Mais ils n'ont aucune idée du temps qu'il faut passer à dessiner des plans (je ne sait pas faire sur ordinateur), qui très certainement ne seront jamais exécutés par le demandeur.

Il ne reste alors à la grande majorité des aficionados, à lécher nos posts, en espérant pouvoir faire pareils un jour ?

Ce fut mon cas sur les revues de modélisme, jusqu'au jour de l'achat de mes machines outils (avant l'informatique), et ce fut une révélation qui continue aujourd'hui.

C'est toujours le premier pas qui coute.
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