Bras manipulateur auto moteur pour Handicapés ne pouvant se baisser à terre. NONO la ramasse.

Paradoxalement pour un type comme moi qui fait de la radio commande, de ne pas concevoir un objet mobile ramasseur d'objets pouvant se déplacer en autonomie, parait incroyable.

Sous ce titre il faut que je construise une base mobile chenillée munie d'un mat léger supportant un bras mobile se terminant par une sorte de main semi rigide avec benne preneuse.

Pourquoi un tel appareillage ?

Ma compagne devient handicapée, et moi je suis le même chemin, arthrose articulaire au point d'avoir un mal fou pour me baisser.

L'engin serait radio commandé vu que je n'y connait rien en robotique.

Dans l'idée j'aie une base chenillée de pelle bruder, mais je dirais que cette base n'est pas assez stable, surtout si le bras doit se développer à partir d'un axe en rotation augmentant un porte à faux préjudiciable à sa stabilité.

L'engin serait prévus pour ramasser de petites charges comme des médicaments, serviette de table, petits fruits à l'unité.

En faits le bras peut aussi etre télescopable, pour éviter de trop grands portes à faux.

La benne preneuse rigide est souhaitée, avec ses deux godets très minces en lames de rasoirs pour ramasser par en dessous des cachets, gélules, plus qu'une préhension.

De toutes façons la benne preneuse doit pouvoir serrer dans ses mors une serviette de table ou une orange.

Les bases de travail seraient des moto réducteurs planétaires, limités en rotation par les réglages de la radio commande, ou l'usage de vario inverseurs de type CTI à limitation d'efforts en fins de courses. Donc des arrêts CUT en butées

Grosso modo 7 voies actives de mouvements, plus des voies de conforts, une radio de type Taranis QX7 serait bien placée.

Du point de vue alimentaire une batterie plombs de 12 v 7 amp voire 12 v 12 amp posée sur la base, avec des capteurs de télémétrie pour la baisse de charge batterie, un inter général à levier au sommet du mat qui puisse se commander par une personne assise.

L'alarme de baisse de tension étant sur l'émetteur sur son écran et en vocal.

Le bras télescopable sur 10/15 cm par vérin à vis (rien d'hydraulique pour éviter les salissures),se terminant par une base rotative comme notre poignet  et sur laquelle est montée la benne preneuse, en faits tout comme le poignet, l'avant bras se termine par une rotation verticale, puis une rotation horizontale et enfin la benne preneuse, le tout en rotations limitées soit électroniquement, soit électriquement.

J'avais achetée chez BG des chaines plastico caoutchouc de type Chars HEN LONG Tigre assez longues pour cet usage et les pignons qui vont avec au pas de 8 qui feront certainement l'affaire.

Je récapitule le nombre d'actions : les deux chenilles mues par moto réducteurs RB 35/100 2 voies.

La rotation du bras télescopique 1 voie.

Son télescopage , 1 voie.

Son orientation de poignet, 1 voie.

Sa rotation de poignet 1 voie.

La préhension de la benne preneuse 1 voie.

Donc 7 voies de mouvements, plus des voies de conforts.

Construction :

Les patins sont sommaires, roue barbotin, roue folle, 3 galets porteurs deux galets de retours.

Donc deux longerons en alu large 40x2 ou 3, ces deux plats sont entretoisés pour leur rigidité, avec le portage du barbotin et de la roue folle et des trois galets de portage répartis dans le jeu restant, les deux galets porteurs peuvent etre repris sur deux pattes fixée coté intérieur.

Chacun des RB 35 est montés façons pelle bruder.

La base fixe reliant les deux patins, de type tubulaire carrés, deux longerons transversaux fixés sur les plats alu, par exemple par cornières aux rivets pops.

Cette base supporte la batterie plomb et la réception et ses varios inverseurs, et est chapeauté par le mat en treillage, et comme j'ai démontée ma dragline, je dispose bien sur des éléments de flèche d'un mètre de 150 au carré.

Je dispose également des planchers de base  de la dragline en alu de 5 mm propre à supporter le poids de l'équipement.

Le bras sera positionné sur la droite, et bien sur, l'engin pourrait aussi avoir deux bras identiques droits et gauches.

Question symétrie et équilibrages.

Hauteur du mat du sol 50 cm.

Le ou les bras télescopiques, l'idéal étant de trouver des tubes carrés coulissants l'un dans l'autre à a façon LTM, pas frottants mais sur galets porteurs gage de longévité.

Chez BG ils vendent des chaines plastiques contenant de la câblerie, idéal pour cet usage de télescopage.

Il me faut donc des bras pouvant contenir mes appareillages tout comme le LTM 1100 moto réducteur planétaire à vis sans fin de type chinois à 4 filets longues de 8 de diamètre.

En bout du télescopage une rotation de poignet, suivie d'une orientation perpendiculaire et de suite la benne preneuse.

Le bras fermé , la benne preneuse devrait reposer sur la base chenillée, et ouverte à fond, prendre tous objets entre les patins chenillés.

Je dispose donc d'une radio Taranis QX7, reste à acheter 2 récepteurs X6 R par éxemple.

Je dispose des moto réducteurs en pagaille RB 35 pour les chenilles et d'autres montés en treuils rapides sur moteurs de type 540.

Je dispose d'une batterie plomb 12 v 12 amp, d'un élément de mat de mon ex dragline.

Je dispose d'une paire de chaines plastiques et les barbotins associés, j'aie des galets en rab en alu de 20

de 2 RB 35/200 pour les chenilles soit en moteurs d'origine soit en 540, des essais de rapidité ne coûtent rien.

J'ai commandé à BG une vis sans fin et écrou de 8 en 300 de long pour le télescopage du bras. une chaîne plastique porte câbles pour les moteurs de bout de bras, orientation,rotation et main preneuse. je leur ai commandés deux varios inverseurs pour chenilles.

J'aie posée la question à Patjabix pour les vario CTI à fins de courses, il m'en faut 5 à 21 € unité.

Il me faut du plat alu de 40x2 ou 3 pour les patins. Pour le tablier ça sera la base de récupération de la dragline, du tube carré coulissant de 30x30 et 25x25, ou 40x40 et 35x35.

J'avais testé le marouflage extérieur (en gaine thermos de batteries en noir), pour le coulissement doux des tubes coulissants avec succès sur une grue forestière de cabine.En fait pour ce télescopage, il doit se faire bras de biais, pour l'allonger en vue d'une prise par la main, puis se rétracter en vue du relevage du bras, pour éviter les porte à faux, et ne devrais jamais vraiment forcer comme sur nos engins de TP.

Un truc relativement économique vue la somme des matériels déjà en stock .

Coté télescopage j'ai ces moto réducteurs de type 540, mais c'est trop rapide il me semble, bien que la translation des vis chinoises sont relativement rapides, faudra que je cherche dans mon stock de moteurs, un de type 400.

Les patins de chenilles : leur plats armatures feront à peu près 300 de long donc une bonne surface au sol, coté intérieur les RB 35 seront vissés dessus, et les barbotins se reprendrons dessus les axes. les bouts arrondis pour plus d’esthétique, peut etre un système de tension des chaines du genre trous ovales coté roues folles, tandis que l'axe fourré sera sérrés avec écrous extérieurs, l'engin en principe ne devant pas rouler n'importe ou, dans l'herbe notamment, quoi que ?????????????????????????? ???????????????????????????????

Les chaines de type char ont des barbillons moulés sur chaque maillon, ce qui en fait des chaines anti déchenillage, les galets roulant dedans.

Un truc comme ça devrait rendre de précieux services.

Ce qui m'en a donnée l'idée, c'est d'une part ma grue à tour que je vais transformer de même nature, et les pinces utilisées par les éboueurs et jardiniers, un outil à pinces pour ramasser les seringues des drogués dans les squares et autres détritus au lieu de se baisser et de se niquer le dos.

Coté télescopage j'ai ces moto réducteurs de type 540, mais c'est trop rapide il me semble, bien que la translation des vis chinoises sont relativement rapides, faudra que je cherche dans mon stock de moteurs, un de type 400.

Les patins de chenilles : leur plats armatures feront à peu près 300 de long donc une bonne surface au sol, coté intérieur les RB 35 seront vissés dessus, et les barbotins se reprendrons dessus les axes. les bouts arrondis pour plus d’esthétique, peut etre un système de tension des chaines du genre trous ovales coté roues folles, tandis que l'axe fourré sera sérrés avec écrous extérieurs, l'engin en principe ne devant pas rouler n'importe ou, dans l'herbe notamment, quoi que ?????????????????????????? ???????????????????????????????

Les chaines de type char ont des barbillons moulés sur chaque maillon, ce qui en fait des chaines anti déchenillage, les galets roulant dedans.

Un truc comme ça devrait rendre de précieux services.

Ce qui m'en a donnée l'idée, c'est d'une part ma grue à tour que je vais transformer de même nature, et les pinces utilisées par les éboueurs et jardiniers, un outil à pinces pour ramasser les seringues des drogués dans les squares et autres détritus au lieu de se baisser et de se niquer le dos.

Je reviens sur mon appareil, je possède une station FPV, pourquoi ne pas mettre une caméra de FPV en tète de mat, mobile comme sur mon char hen long, pour diriger mon engin à distance ? Et voir précisément les objets à ramasser ? Pouvoir guider précisément le bras de préhension à ramasser les objets tombés par terre ?

Ca me ferait deux voies de plus pour orienter la caméra, pas un problème vu que j'ai commandés deux récepteurs S8R.

Ces récepteurs sont prévus de trois gyroscopes électroniques, pour assurer la stabilité de l'engin, gyro sur 3 voies, ailerons, profondeur direction.

Alors pourquoi ne pas monter sur la structure de base des chaines, des vérins à vis électriques de stabilisation désaccordables des deux systèmes de stabilisation ?

Taranis nous offre ces possibilités : pour chacun une voie dédiée, et un inter à trois positions : Stabilisation automatique, demi stabilisation, stabilisation manuelle.

Utiliser alors la demi stabilisation pour régler finement la base de char quels que soient les déclivités du terrain.

Au brico du coin j’ai pris deux barres de plats alu de 40x2, j'ai les deux barbotins auxquels il faut que je mange les pointes des dents, ce barbotin sera doublé d'une roue porteuse de diamètre 40. En faisant en sorte qu'elle enclave les barbillons des maillons.

Et bien sur la roue folle sera de 40 également.

Le barbotin est en acier, mais sans moyeu, sa roue porteuse sera en alu il me faut donc faire deux moyeux porteurs et entraîneurs pénétrants dans le barbotin et sa roue porteuse.

J'ai des galets alu de récupe sur la dragline, qui feront les galets porteurs, pour ceux de retour j'en ai aussi d'un ancien montage.

Premier boulot, constituer les patins porteurs de chaines, et placer des réducteurs RB 35 pour essais. plus les supports de la tôle tablier.

Au brico du coin j’ai pris deux barres de plats alu de 40x2, j'ai les deux barbotins auxquels il faut que je mange les pointes des dents, ce barbotin sera doublé d'une roue porteuse de diamètre 40. En faisant en sorte qu'elle enclave les barbillons des maillons.

Et bien sur la roue folle sera de 40 également.

Le barbotin est en acier, mais sans moyeu, sa roue porteuse sera en alu il me faut donc faire deux moyeux porteurs et entraîneurs pénétrants dans le barbotin et sa roue porteuse.

J'ai des galets alu de récupe sur la dragline, qui feront les galets porteurs, pour ceux de retour j'en ai aussi d'un ancien montage.

Premier boulot, constituer les patins porteurs de chaines, et placer des réducteurs RB 35 pour essais. plus les supports de la tôle tablier.

Comme je devais bosser à la cave atelier j'en ai profité pour commencer ma base chenillée, par les deux patins, pris dans du plat alu de 40x2 mis sur l'intérieur des patins, et de plats de 20x5, mis au milieu des chaines. Photos quand les patins seront montés.

J'ai usiné 4 roues folles dans du rond alu de 35 par 31 de long, de façons à faire 4 rouleaux rainurés identiques, pour ceux de l'arrière, ils reçoivent les barbotins acier fourrés d'un arbre creux en laiton de 10 pénétrant dans la roue folle rainurée, et ces roues folles sont bloquées sur ces arbres creux par vis de 4 sans tètes, venant se serrer sur les moto réducteurs d’entraînements fixés sur les plats alu façons pelles Bruder.

C'est plus rapidement expliqué en photos qu'en baratin, ça va venir.

Je disposait de 8 galets alu de 25 axes de 4 laiton de l’épaisseur voulue pour rouler entre les barbillons de centrage des chaines. Donc 4 galets répartis dans le jeu restant entres axes roues folles de 329 mm.

Les galets seront tenus par des axes laiton de 4 à refaire et montés dans les deux plats en sandwich.

Et ces deux plats seront montés entretoisés pour leur rigidité. (a faire demain )

Chaque patin chenillés sera auto moteurs, un accu branché et ils foutent le camp façons chenilles de moto neige qui se font la malle. mdr.

Ces deux patins seront reliés par une forte tôle d'alu (stock) reprise sur des cornières alu elle même montées sur les plats alu de 40x2 supports moteurs.

Pour l'heure ce ne sont que pièces détachées, oui quelques photos histoire de participer en photos à ce montage spécial.

J'ai sélectionnés une tripatouillée de RB 35 de tous taux de réductions, plus des engrenages pignons moteurs de petit diamètres et roues de grand diamètres en module 1 acier, pour des réductions supplémentaires pour le bras de force.



Les longerons des patins chenillés.



Barbotins, roues folles et axes (a refaire , trop courts ).



Les galets porteurs.



Le moto réducteur est celui de la direction du dumper, modifié , il me sert de support et de modèle pour montrer une chenille montée.



Un patin recto et .......



Verso, coté plateau châssis.

Haaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa, avec cette construction, ça va nettement mieux, je sait ou je vais.

Ce matin , continuation sur les patins, j'ai pu déterminer le jeux entre platines alu, 32 mm, j'ai donc coupés 8 tubes alu carré de 15x15 (stock) parfaitement d'équerre, ce sont ces tubes qui serviront d'entretoises, et sont serrées par des axes laiton de 4 filetés aux deux bouts.

J'ai aussi coupées les deux cornières de soutient du tablier de 270 de long.

Le tablier de 5 mm fait 280 au carré, donc une très bonne base d'appuis au sol, et une excellente plateforme porte engin et matériels électro mécanique.

Tout est assemblé par vissages et taraudages.

Bien sur des aller retours à la cave pour ces travaux de découpes et filetages, perçages et ajustages, mais c'est très plaisant à faire, pas le casse tète du dumper.



Un patin monté sommairement sans ses galets, pour eux je doit couper des entretoises tubulaires laiton pour tous les centrer.



Dans un premier temps, essais sur les moteurs d'origine, mais j'ai deux moteurs plus coupleux en attente de remplacement.

Cette base chenillée aura un double usage, base du mat preneur, mais aussi base chenillée de ma grue à tour.

La grue à tour tient sur cette base par 4 chevilles rondes de 4 mm, plcées aux bouts des pattes en H.

Pour Nono le petit robot, ce sont des morceaux de cornières alu qui seront fixés sur le tablier, et la encore des chevilles de laiton de 4 mm.

Je puis judicieusement faire une base chenillée radio commandée, et adapter soit la grue à tour, soit le petit robot, et ce sont les même vario inverseurs qui assureront les deux montages, 4 voies pour la grue en dehors des chaines.

5 voies pour le bras preneur.

Le bras preneur sera fixé sur une roue dentée acier au module 1 entraînée par un RB 35 au taux de 1/600, voire 1/200, essais à faire, vu que les fixations des RB 35 sont standards, il suffit juste de changer les blocs moteurs et déplacer le pignon d'attaque

Dans le tube du bras un RB35/200 couplé sur une vis chinoise, son écrou est pris dans un tube carré de plus petite section, son déplacement sera d'environ 250 mm.

En bout de ce bras, un RB 35 transversal encastré dans le tube carré fait tourner la main verticalement, en faits les bases de sorties des réducteurs sont des platines à moyeux se plaçant sur les axes de sorties de 6 des réducteurs.

Après la rotation verticale, autre RB 35 pour la rotation du poignet.

Enfin la main proprement dite qui est un godet preneur synchro par demi engrenages hostaform, actionné d'un coté par moto réducteur pololu N 20, à foret à bois à large goujure, comme la direction du dumper mais en 4 mm de diamètre.

L'action de cette main n'est que de s'ouvrir et se fermer elle n'a pas vraiment fonction de serrage, bien que son serrage sera efficace.

La main proprement dite est un godet preneur assez large pour ramasser un fruit tombé à terre (orange ou pomme), ses bords d'attaques sont lisses mais non tranchants, mais le plus fins possible pour en se fermant des deux mors, saisir par en dessous des cachets d'aspirine sans les écraser.

Pour assurer un serrage synchro, deux demi engrenage au module 1 sont montés sur leurs axes et s'engrenant l'un l'autre, chacun des engrenages est montés fixe sur son mors, le serrage peut se faire à vis à bois, ou par vis sans fin sur l'un des deux mors, ça se fera au choix suivants résultats.

Il y a encore du travail, mais ça sera relativement fait rapidement et bien fait, seules les varios venants de chines seront longs à venir.

Finitions du premier patin chenillé, complet avec ses 4 galets entretoisés.

La roue folle est montée dans une lumière pour sa tension, mais surtout pour son montage avec la chaines à barbillon, qui sans cela serait impossible à mettre en place.

Aux essais de roulage c'est doux sur sol plan. déjà un bon point.

J'ai remonté du garage des éléments de flèche, et en ai tronçonné un bout de 50 cm environ, et coté de la coupe , j'ai viré une entretoise, pour y glisser la batterie générale 12 v 12 amp, par l'arrière.

Ce bout de flèche sera fixé sur la base avec deux longerons de cornières alu de 10x10, comme tout sera vissé ça sera facile de tout démonter.





Une fois la base terminée elle sera peinte à la bombe suivant couleurs à dispo, le mat lui est déjà rouge, peint il y a plus de 10 ans

Peut etre du jaune pour cette base ? Voire du Blanc ou du bleu.

Les deux patins terminés au brut :



Juste à faire les deux cornières support du platelage, et la base sera complète.

Dommages que je n'aie plus de varios inverseurs pour l’essayer.

Mais j’essaierais avec les chinois en 7,4 v

Demain course au bricos du coin prendre un tube carré de 40 et un de 35 coulissant dedans pour le bras.

La base chenillée montée :

Prochaine étape ce soir , monter l'élément du mat.







La batterie générale rentre par l'arrière sous le mat, des cornières la guideront pour éviter tous déplacements.



Pour demain outre le bras télescopique, mise en place tout en haut d'une tôle épaisse alu support du RB 35 de bras, (épaule).

Une partie de l'équipement de réception prendra place sur un planché posé au dessus de la batterie.

Courses aux métaux ce matin, dans les brico du coin ils n'ont plus rien, donc commande chez Hyper acier, j'ai eue du tube de 40x40 et en commande du 35x35, j'aie trouvée une tôle de 3 pour le sommet de la tour pour l'équipement du bras.

Reçu de BG deux moto réducteurs d'angles à boites rectangulaires, deux varios inverseurs et le reliquat des pièces de ponts Tamiya pour le dumper.

Donc pas mal de petit travaux de préparation.

Pour équilibrer le bras il sera prolongé sur l'arrière, au dessus de l'épaule et recevra Equipement du télescopage, ca contre balancera le poids de la main.

Je pensait placer un joint tournant électrique, mais pourquoi faire ? Surtout pour une demi rotation de 180°, donc on simplifie avec la filasse sous gaine spiralées, et sur le bras une chaîne plastique en U.

Vu que j'ai deux vario inverseurs les essais de chenilles suivront après montages des moto réducteurs.

En faits de radio commande , j'ai les commandes filaires de l' Ex Dragline, une poignée de perceuse sur accus, bien sur avec possibilité de monter l'accu remanié en Lipo 3 s, et munis d'une foule d'inters inverseurs

En faits l’alimentation générale était fournie par la batterie de l'engin servant de lest, l'accu sous la poignée était fait pour alimenter un auxiliaire, une perceuse foreuse trépaneuse de sols meubles, et avec mon tubage extensible j'aurais pus descendre à 12 mètres de profondeur, chercher de l'eau, ou de la naphte, j'aurais alors été le roi du pétrole, pour ne pas dire autres choses.

L'avantage du filoguidage, c'est d'avoir un engin constamment sous tension, mais non fonctionnel puisque ce sont les inters inverseurs qui alimentent les moteurs, donc une autonomie ÉNORME. Sans consommation d'énergie.

Et l'engin peut aussi etre lumineux avec des leds commandées.

Ce soir les deux moteurs de chenilles sont fonctionnels, vitesse au sol celle d'une pelle bruder.

Le sommet de la tour à reçue sont platelage en alu de 3 mm.

Je dispose de roues dentées hostaforme de 40 dents et de pignons moteurs de 10 dts, donc une réduction pour le bras de 1/4, sur RB 35/200, donc assez lent l'idéal pour des approches fines surtout en filoguidage ou il n'y a pas de varios de vitesses.

Demain donc je puis faire l'axe de rotation motorisé du bras, car ça ne mange pas de pain.

Pour le bras lui même, il me faudrait en premier faire la main, et ses deux axes, rotation de poignet et orientation verticale, et puisque je fait du filoguidage, pourquoi ne pas monter un axe horizontal ? Un Gimbal de drone autrement dit un cardan motorisé.

Rotation poignet, rotation horizontale et verticale plus la préhension de la main godet, avec le télescopage 8 fonctions avec les chenilles.

Et il me faut la main complète pour déterminer la longueur du bras et de son contre poids.

Voici le type de benne preneuse :

C'est une benne motorisée par vérins rotatifs, des moteurs en sommes, mais pour moi un RB 35/200.

La synchro entre demi benne est assurée par demi engrenages, et le moto réducteur par un pignon de 10 dents entraîne l'un des demi engrenages La benne sera assez grande 160x120, pour contenir le moto réducteur, et une grosse pomme.

En tôles acier brasées minces.

La benne se termine par une base plate pour y raccorder l'orientation verticale du cardan puis la rotation du poignet.

Un gros travail d'atelier.

Le sommet est fait avec son support moteur et axe du bras et roue dentée.

Puis je me suis occupé de la main preneuse, un massif en alu sert de supports d'axes aux engrenages de synchro, il sera coupé en deux dans le sens de la longueur, et entretoisé, deux toiles de chaque coté d'une part pour le support réducteur, et d'autres parts pour l'entretoise qui servira de base plate à la fixation du cardan latéral.

Pas évident à décrire le truc, une photo réalisée sera plus parlante.

Pas de plans, tout est dans ma tète, à partir de la photo ci dessus.

Ce soir, toute la mécanique est faite, avec les synchro et le pignon moteur, et les deux demi godets brasés pointés.

Largeur 160 fermé, et 81 de large, ouvert plus long vu que les axes sont décentrés sur le haut.

Demain verra la fabrication de la semelle du haut épaisse pour venir se placer sur l'axe du RB vertical, première partie du cardan.

Puis le fendage en deux du massif de benne dont les deux parties ne seront reliées que par le massif du haut de raccord avec le cardan vertical.

Mort de rire vachement explicites comme description, plus proche du chinois et du grec le principal étant que je me comprenne.

J'ai coupé en deux parties égales la roue dentée de 40 dts, chaque demi partie tient sur son axe par une vis radiale de 3 sur son moyeu, et taraudée dans l'axe d'oscillation rotations demi godets.

C'est marrant, une idée générale, plus une photo, et voila que le godet preneur prends formes.

Juste une ébauche de montages pour montrer.





Godet preneur ouvert et fermé.

Finition plus tard.

Cet aprèm re belote sur la benne preneuse, qui est remontée et fonctionnelle, il me faudra lui installer des fins de courses.

Ou alors des mouvements à frictions sur billes acier, j'en avait fait pour les chenilles de ma pelle 964 B, mais c'est trop efficace, et ça iras bien pour cet engin.

Le mouvement à friction est en deux parties, un partie fixée au moteur, l'autre tourillonnant autour de la première, entre les deux une rondelle d'accroche en ferodo, ou des billes enchâssées dans l'une des pièces tandis que l'autre à des culs de poules, un ressorts de compression assure le tarage serré par un écrou. Et le système fonctionne dans les sens sens.

En faits tous les mouvements ont obligatoirement des fins de courses électro mécaniques, ou barillets à frictions.

Il en faut sur la sortie réducteur de benne preneuse, un sur la rotation de la benne, un autre sur l'orientation verticale.

Un sur la vis sans fin du bras télescopique, et un sur la rotation du bras à l'épaule.

Chacun des mécanismes sera attitré à son moteur, mais les mécanismes à friction seront tous identiques.

Arrivés en butées mécaniques le mécanisme à friction agit, et l'on entends alors un bruit de crécelle.

Le réducteur d’essais est un 1/200, la fermeture est rapide. mouvements sur 100° un peu plus d'un quart de tour.

Par contre démontages et remontages c'est un casse tète chinois, il y a un ordre bien précis.

Le sommet est coiffé d'un bloc alu ce qui permet d'y installer le premier cardan.

Puis semi finition de la motorisation du sommet, reste une bague d’arrêt à fabriquer.

Je viens de recevoir de BG un gros carton, je me suis dit : super ils ont groupées mes fournitures ?

Que dalle, ce sont deux valisettes pour porter mes radio commandes. Suis  niqué.

Par contre j'aie des fournitures alu du carré plein de 40 long de 200 et de la cornière épaisse de 6 mm 50 x 80 x 200 de long pour tailler dans le gras à la tronçonneuse et à la fraiseuse.

Cet après midi, continuation sur la rotation de la benne preneuse, par perçage d'un trou de 6 sur le dessus massif de la benne, bloqué par une vis radiale.

Puis le bloc moteur sera repris par sa façade par un bout de cornière épaisse retaillée, et sur son aile montante sera vissée le troisième moteur du cardan, et sa façade reprise alors par le bras télescopique.

En fait la position de la benne preneuse sera décalée sur la gauche du bras, plus rassemblée vers le milieu de l'engin entre chenilles.

C'est en sommes un bras engin mobile manipulateur de laboratoire.

C'est sur qu'un tel engin sera relativement encombrant, pas facile à emmener en ville vue sa lenteur plus ou moins voulue, mais en intérieur peut rendre de grands services, et puis ce n'est qu'un proto d’essais.

Le cardan et sa benne preneuse sont quasi terminés, reste juste un plat épais pour relier le réducteur d'orientation vertical à l’extrémité du bras télescopique.

De faits la main benne preneuse se ferme et en sécurité sur pignon nylon à friction, un RB35 assure la rotation sur place un autre la rotation verticale en bout du bras.

Pour la suite il me faut la vis sans fin chinoise de 300 mm pour le télescopage du bras et un RB 35/200, pour établir la longueur du bras de 40x40, et de celle du contre poids d'équilibrage.

En fin d'après midi de ce samedi débuts des câblages électriques de commandes, sur récupération du boitier de commandes de l’ancienne dragline.

Le principe est simple, une ligne alimentaire extérieure provenant de la batterie 12 v 12 amp placée sous la tour, en direction du boitier de commande, la , alimentation de 7 inters inverseurs manuels miniatures montés en inverseurs, pour les 7 commandes de l'engin, avec toutefois un vario de vitesses sur une commande, ce pourrait etre la vitesse du bras en approche des ses cibles.

Un plus , un buzzer d'avertissement est incorporé au boitier de commandes.

Le boitier est relié à l'engin par câble deeper multibrins de couleurs, et en final sur fiche SUB -D à 15 contacts, plus fiche tamiya sur l'alimentation.

Il s'agissait en faits d'une récupération totale, dé câblage de l’ancienne commande en vue de sa simplification, et remontages pour 7 inverseurs.

Ce matin continuation sur les branchements aux moteurs, puis plus de câbles de liaison, donc achat Auchan, c'est du câble de haut parleurs de 0,38 mm2.

Petit tour à Auchan, prendre 10 mètres de ce câble HP, je vais pouvoir continuer mes branchements. Mais je n'irais pas loin faute de matos, la vis sans fin chinoise et un RB 35 pour animer celui ci, ceux que j'ai je leur ai piqués le petit pignon moteur.

Alors je fais comme Charles :Attends. Vilain jeux de mollets: charlatant.